質量要素をΔｍiとすると角運動量は

ｌi = ｒi×Δｍiｖi

回転する剛体の角運動量は

Ｌ = Σｌi = ΣΔｍiｒi⊥2ω = Ｉω

回転する剛体に対するNewtonの運動の法則は

τnet = dＬ/dｔ = Ｉα

と表される。
外力がはたらかなければＬ = 一定となる。（孤立系）