転がり = 回転 + 並進 である。
車輪の転がり運動では

ｘ = -ｓ = -Ｒθ

ｖcom = dｘ/dｔ = -Ｒω

ａcom = dｖcom/dｔ = -Ｒα

転がりの運動エネルギーは

Ｋ = 1/2 Ｉcomω2 + 1/2 Ｍｖcom2

となり、質量中心のまわりの回転運動エネルギーと質量中心の並進運動エネルギーの和であることがわかる。

転がる物体には摩擦力によってトルクが生じ、回転運動を引き起こす。

τ = Ｒｆs = Ｉcomα = -ａcom/Ｒ

斜面に沿った並進運動について

ｆs - Ｍｇsinθ = Ｍａcom

これから

ａcom = -ｇsinθ/(1 + Ｉcom/ＭＲ2)

となる。

トルクのベクトル表記は

τ = ｒ×Ｆ

角運動量は

ｌ = ｒ×ｐ = ｍ(ｒ×ｖ)

回転に対するNewtonの運動の法則は

τnet = dｌ/dｔ

と表される。