物体を回転させる能力（力のモーメント）をトルクという。τ = ｒ×Ｆ = ｒＦsinφ = ｒＦt = ｒ⊥Ｆ Ｆtは力の接線成分、ｒ⊥は腕の垂直成分を表す。 複数の力がはたらくときτnet = ΣｒiＦisinφ となる。
回転に関するNewtonの運動の法則は、接線成分についてＦt = ｍａt トルクはτ = ｒＦt = ｍａtｒ = ｍｒ2α = Ｉα 複数の力がはたらくときτnet = Σｍｒ2α = Ｉα となる。
回転運動についての仕事と運動エネルギーの定理はΔＫ = 1/2 ｍｒ2ωf2 - 1/2 ｍｒ2ωi2 = 1/2 Ｉωf2 - 1/2 Ｉωi2 = Ｗ 仕事はdＷ = Ｆtdｓ = Ffｒdθ 仕事率は
Ｗ = ∫τdθ = τ(θf - θi)Ｐ = dＷ/dｔ = τdθ/dｔ = τω となる。