剛体は大きさを持ち、変形せずに運動できる物体である。

回転角は単位をradとし

θ = ｓ/ｒ

で与えられる。
ここでｒは半径、ｓは弧の長さである。
回転数は

1 rev = 2π rad

速度・加速度と同様に角速度ω・角加速度αが定義される。

ω = dθ/dｔ
α = dω/dｔ

周期は

Ｔ = 2π/ω

角加速度α一定の運動では

ω = ω0 + αｔ
θ - θ0 = ω0ｔ + 1/2 αｔ2

となる。